2005年8月（葉月hatsuki or haduki）

Peach Dreamの本編でも度々登場する謎の人物「まり子の父」が、気ままに書いた不定期日記です

快晴の海ほたる	＜2005/8/7撮影＞
アクアライン海ほたる屋上から千葉木更津方面を望む。 東京湾の真ん中に自分が立てるとは、子供の頃は思ってもみなかったが、今はそれが現実となった。

８月５日（金）				＜吹奏楽コンクール＞
とうとう８月になってしまった。７月の日記は何と２日しかＵＰしなかった。最低記録である。これではイカン。今から思い出して過去日記をつけるぞ。 午前中、娘の吹奏楽コンクールで府中にある府中の森芸術劇場へ行く。５・１０日とあって道は混んでるが、ＮＡＶＩのおかげで迷う事無く到着。 会場内は撮影・録音禁止なので、とりあえずチケットの写真を載せておく。吹奏楽を生で聞いたのは２０年振り。中学生とは言えなかなかどうして、見事な演奏だ。我が娘ながら良く頑張ったな。 親はサックスをやらせたかったが皆が好きなパートを出来る訳では無い。トランペットになったが結構気に入っている様子。 明日から１１連休なので午後からは会社。 連休中は、草刈り、帰省と用事が多い。マウスは進むかな？

８月６日（土）				＜草刈パート１＞（１１連休１日目）
連休初日は夏休み恒例の草刈り。 明日から帰省なので今日は体力を使いたく無かったが、あまりに歩道に覆いかぶさっているので見かねて実施。 電動刈り込み機で開始したが、結局は植木バサミとノコギリが活躍。エンジニアとしては解せない。 歩道上空に伸びた草木の刈り取りは終了。何が大変って、切った枝の片付けなのだ。田舎なら庭の隅に積んでおくとか、燃やしてしまうのだが、ここではゴミとして出すしか無い。粉砕機が欲しいが４万円もするから無理。 あとは歩道の雑草と庭の雑草が残っているが第二部として残しておく。もう体力が続かないのだ。

８月７日（日）				＜帰省１日目＞（１１連休２日目）
今日から千葉に帰省。１日目の今日は宿に行くだけなので、昼前にゆっくり出発。途中アクアラインの海ほたるで昼食。前回から恒例のベイパールでパスタ。偶然にも前回（年末）帰省の時と同じ席になった。 実家への土産を買って出発。館山自動車道がまた少し延長されて、かなり短時間で行ける様になった。あとは君津ＩＣ〜富津中央ＩＣ区間だけ未開通で、これが繋がれば一般道に降りなくて済む。千葉の一般道（国道１２７号線）は１車線道路で、終止「追い越し禁止」なので、ちょっと遅い車がいると物凄い時間が掛かる。早く全線開通して欲しい。

８月８日（月）				＜帰省２日目＞（１１連休３日目）
今回も前回と同じ「安房自然村 ホテル正翠荘｣。小さいホテルだが全室温泉完備。娯楽施設が何も無いのが寂しい。今日は丁度、館山花火大会だが夕飯の時間とブッキングするのでパス。 朝から慣れない和食を食べ腹一杯で実家に出発。実家で昼食後、トイレの換気扇の交換という仕事を終え、一息入れてからホテルに戻る。疲れた。

８月９日（火）				＜帰省最終日＞（１１連休４日目）
またしても慣れない和食で朝食をとり腹一杯でホテルを出発。途中、カミヤマ楽器店で「スイングガールズ特典ＤＶＤ」を購入。欲しかったんだこれ。楽器店に居る時に夕立ならぬ大雨。判らん天気だ。 映画スイングガールズに感化されて「ビッグバンドジャズ」というＣＤをカミさんがみつけたが、映像が見たいので買わず。ジャズに詳しく、館山でＣＤショップを開いている恩師に何が良いか聞こうかとも思ったが時間の都合で割愛。娘は「東京スカパラ」のＤＶＤを購入。 実家に行きポータブルＤＶＤプレーヤーで、買ったＤＶＤを見ながら実家の家族の話相手になるが、これまた疲れる。 夕方実家を出発。高速道路が空いているので楽勝で海ホタルに到着。夜のイルミネーションもなかなか。軽く夕食を摂って自宅へ。 片道の走行時間は休憩を除けば２時間半位と思う。アクアラインが出来る前は東京湾をグルッと回るコースで４時間半以上掛かった。料金は高いがＥＴＣのマイレージで少しは還元されるし、何より疲れが少ないのが良い。もう若くないしね。

８月１０日（水）				＜草刈パート２＞（１１連休５日目）
帰省の疲れが残っているが、気力を振り絞って草刈パート２。歩道の雑草と庭の一部の手入れ。 う〜ん、雑。

８月１１日（木）				＜連休最初のマウス＞（１１連休６日目）
連休最初のマウス。一週間以上のブランクは、プログラムを思い出すだけで数時間掛かる。 １８０度旋回がピタッと止まらない現象をずっと考えていたが、ギヤ系のガタにあると思う。エンコーダの軸と車輪の軸はウォームギヤで直交しているが、そこに遊び（ガタ）がある。車輪の軸が多少回転してもエンコーダ軸は回転しない。従ってエンコーダで位置検出しても車輪は遊びの分だけ自由に回転し、結果として再現性の無い止まり方になる。 いっそ、ギヤ系を全て見直してしまおうかと悩むが、本番までの時間が無い。 壁センサーもあまり調子が良くない。焦る・・・

８月１２日（金）				＜墓参＞（１１連休７日目）
義父母の墓参りに行って来た。とても久し振りに思えて申し訳ない。 　帰りに東急ハンズに寄る。娘にトランペットを見たが４万円超に決心はせず。 　夏休みで多くの工作キットが売られていたが、マウスの材料になる様なものは無し。マウスのギヤＢＯＸや車輪のガタが気に入らないのでギヤを探したが売っていない。ギヤＢＯＸも限られた品数しか無くハンズはどうしたのだろう？ 　諦めて文房具コーナーでシステム手帳用の６穴パンチを購入。何年も前から持っているシステム手帳だが、６穴を開けるのが一苦労で敬遠がちだったが、ようやくリーズナブルな値段で見つけた。最大８枚に一気に６つの穴が開くパンチは１５００円也。ちなみに手帳に挟める１枚用は１４００円也。そりゃ前者を買うわな。マウス進まず非常に危うし。

８月１３日（土）				＜日記と奮闘＞（１１連休８日目）
１１日に課員のご家族の訃報があり、今日はパソコンの前に常駐し、電話・ＦＡＸ・Ｅメールを駆使して課内の連絡網や、弔電・香典の手配。流石にマウスには没頭できないので、意を決して７月から合計１３日分の日記を思い出しながら記入。何か学校の夏休み最終日を思い出す。今でも進歩していない・・・　そういえば高校時代、深夜に自室で風景画を書いてクラスで入賞した事があった。当然、写真を見ながら描いたのは内緒だったが時効だわな。 リロ・アンド・スティッチのスティッチは、カミさんと娘がゲーセンでズルゲットしたもの（と言うと怒られるが）。　写真を載せたのは特に意味は無い。 深夜、録画しておいた「ルバング島の小野田さんドキュメンタリードラマ」を見る。戦時中のダンスホールのシーンで「シング・シング・シング」が流れていたのは驚いた。調べたら１９３０年代の曲らしく、何と７５年前の曲が今聴いても素晴らしいのはジャズだからか。日本の演歌でこれは無いだろう。ドラマ自体は、何を信じて何を一番に考えるか？人生って難しいと感じた。 何か暗い気持ちになったので、続けて「女王の教室」を見る。この番組は最後にどうなるかが最大の関心事だが、いよいよ来週あたりは展開がありそう。フッフッフッ楽しみだ。

８月１４日（日）				＜ギター＞（１１連休９日目）
カミさんが出掛けたので娘と遊ぶ。久し振りにクラシックギターを納戸から出して弾いてみるが、あれ程簡単に弾けた「禁じられた遊び」さえまともに弾けない。２０年間のブランクは大きい。娘が興味あった様で循環コード（Ｃ→Ａｍ→Ｄｍ→Ｇ７）のアルペジオを教える。子供は飲み込みが早く、やがて弾いてしまった。 　マウスは、マウス用のＰＣを立ち上げた時点で昼寝に入り、そのまま終了。 　夜、またしても「スウィンガールズ」のコンサートビデオを見てしまい、４時就寝となった。夜更かしの癖が明後日までに治るだろうか？・・・ 　マウス進捗０だったが、娘と遊んだり、好きなビデオを見て、だいぶリフレッシュできた。こんな日も必要だろう。

８月１５日（月）				＜ギター２＞（１１連休１０日目）
カミさんが私のギターを見て、自分のギターも出して欲しいとのこと。納戸から引っ張りだしたのは赤いフォークギター。弦は錆び放題だし、こちらもブランク数十年。コードは何も覚えていないらしい。娘の強い希望で近日中にお披露目があるかもしれない。 　マウスは、エンコーダ制御だけではどうしても１８０度回転の停止位置がバラつくので、壁による補正をかけてみた。壁センサーの初期値と同じ値になったら回転をＳＴＯＰさせる。正確にはエンコーダで停止させて行き過ぎた分を壁補正で戻している。結果、ぴたりと止まる。これはこれで良いのだが壁が無い区画での時は困るな。そうか、それでジャイロが登場するのか。 　取り敢えず回転が決まったので直進制御。自己流ではどうしても蛇行が収まらないので仕方なくＰＩＤ制御を勉強する。ある方のレポートではＤ項は無くても良さそうなので、これから試してみよう。

８月１６日（火）				＜色々あった日＞（１１連休最終日）
地震があった。ここは震度４。大きく長い横揺れで船酔いしそうな感じ。宮城県では震度６−だそうで、最近大きな地震が多い。保険とか非常時対策を真面目に考える必要があるかな。 　連休最終日は通院とお通夜。病院から斎場（お寺）へ直行なので喪服で病院へ行ったが、さすがに上着を着ていると白い目で見られそうなので車に置いて行った。今回は初めての医師で何がどうなったのか２カ月分も処方してくれた、う〜んありがたい。 そのままお通夜に行く。ＮＡＶＩがあれば日本中どこでも行ける。当社に来て貰っている派遣社員さんは喪主の横で悲しい顔をしていた。いつか元気を取り戻して欲しい。 　買い物から帰って来たカミさんと娘。娘の手には何やら楽器ケースが。おぉトランペットを買って来た。まあ私もカミさんも同年代の時にギターを買って貰っているのだから同じか。マイ・トランペットは娘は大変嬉しいらしい。あとフォークギターのピックが現れた。こりゃ本当にカミさんの演奏が聞けるのか？ 　最終日はマウス無し。さあ本番までカウントダウンに入った。間に合わなそうな気配。マズイ、本当にマズイぞ・・・

８月２１日（日）				＜PID制御うまく行かず＞
ＰＩＤ制御に挑戦。幾つかの資料を読むが概要は同じであれど詳細は違う。ある資料ではＤ項をマイナスするとあり、これには悩んだ。結果、絶対値か相対値かの違いと判断。絶対値の場合、Ｐ項で過剰制御した分をＤ項で減らすのかな。難しい・・・ 実際にＩ項を除いたＰＤ制御をかけたが全く制御できず。これならオリジナルの制御の方がまだマシだった。８月も下旬。最悪の事態になってきた。

８月２８日（日）				＜PID制御うまく行く＞
先週はＰＤ制御のＤ項を負の値で加算したが、今週は正の値で加算してみる。すると不思議な位すんなりと出来た。Ｐ項とＤ項の係数は更にカット＆トライで最適値を求める必要があるが、取り敢えずここまで出来れば３１日の決心会で皆に見せる事は出来る。 まっすぐ走る事が、こんなに難しいとは思わなかった。初号機マウスは速度が遅かったので適当な比例制御（Ｐ制御）で誤魔化したが、今回少しは進歩したかな。

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